Se considera la aparición del queso como un hecho perdido en los anales de la historia y no se conoce ni dónde ni cómo comenzó la elaboración del primer queso. Hay muchas historias y leyendas sobre el origen del mismo pero lo más probable es que la elaboración del queso haga sido descubierta por diversas comunidades al mismo tiempo. Una de las leyendas más conocidas es la de un pastor Árabe que había guardado la leche ordeñada de sus ovejas dentro de una bolsa, hecha con la tripa de uno de sus corderos y que, después de caminar y caminar a pleno sol, ha descubierto al abrir la bolsa que la leche estaba cuajada, sólida y dando lugar al queso.

La palabra "queso" proviene del latín caseus, cuyo significado originario puede ser carere suerum, que carece de suero raíz, y que da el nombre al alimento en español (queso), portugues (queijo), inglés (cheese), holandés (kaas) o alemán (käse), así como gazta o gasn en vasco, queixo en gallego, o quesu en asturiano.

Los términos francés (fromage), el italiano (formaggi~fromage) o el catalán (formatge) tiene dos posible orígenes, ambos aludiendo a la forma de los moldes. Una teoría dice que provienen del griego "formos", que era la canasta de mimbre donde se le quitaba el suero al queso. Otra indica que, posiblemente en algún lugar de la actual Francia, apareció el término caseus formaticus para nombrar al queso elaborado en un molde, y luego el adjetivo formaticus se convirtió en sustantivo y esta palabra se hizo habitual en francés (formage) y en occitano (formatge), así como en el norte de Italia y en Cataluña.

La primera noticia escrita del queso es una tabla de arcilla sumeria de hace 6.000 años en la que se llevaba las cuentas del queso del rey y un friso sumerio de hace 5.000 años, el cual cuenta todo el proceso de ordeño y elaboración. Por otro lado, en el antiguo egipto se cuidaba de los animales para ordeñar su leche y posiblemente elaborar el queso, pero ha sido en en Grecia y en Roma donde el queso se ha popularizado.

Según la mitología griega, fueron los Dioses del Olimpo quienes enseñaron a los humanos a elaborar el queso. Los griegos cuajaban la leche con la leche que se desprendía de los higos recién cogidos o con flores de cardos y utilizaban tanto la leche de cabra como la de oveja para la fabricación de los quesos.

Roma heredó muchas de las facetas de la cultura griega y la fabricación del queso fue una de ellas, llevándola a cotas que podemos comparar con las actuales. Tenían métodos similares a los de los griegos. El queso era un alimento frecuente en las mesas de la sociedad romana y junto con los quesos blancos de leche de oveja y cabra, los quesos frescos eran los que más se consumían en la Roma Imperial.

La producción del queso se fue extendiendo, y en la edad media se generalizó su producción sobre todo en monasterios, en los cuales se empezaron a fabricar algunos de los quesos mas apreciados hoy en día.

La existencia del queso en la península ibérica se remonta a la época de lo primeros pobladores de “la Piel de Toro”: Árabes, Celtas , Romanos, Germanos etc. Cada uno de estos pueblos, aportó a lo largo de la historia soluciones para llegar a las actuales y diferentes variedades de quesos. Unos utilizaron un solo tipo de ganado: vacas , cabras u ovejas. Otros, para obtener mejores recurrieron a experimentos mezclando leche de diferentes razas de animales para así conseguir el mejor producto. Otros pueblos aportaron la sal para endurecer las cortezas y conservar mejor el queso. Otros aportaron el cuajo, otros las plantas aromáticas para obtener diferentes aromas y sabores etc.

La transhumancia y el peregrinaje, durante la Edad Media, ayudaron a difundir los diferentes tipos de queso por toda la Península. En el camino de Santiago los quesos navarros, vascos, aragoneses, castellanos, cántabros, astures y gallegos proporcionaron a los peregrinos un alimento bueno y energético para su peregrinación.

En la alta edad media, con la entrada de los godos en España la fabricación y el consumo de queso baja, quedando relegado fundamentalmente a las zonas campesinas. No obstante, en los núcleos monacales y en general eclesiásticos, es donde se sigue con la fabricación de queso, que era fundamental en la dieta de estas comunidades ya que resulta imprescindible para las épocas de abstinencia.

Con el auge del comercio y el aumento de la población urbana, el queso se convirtió en producto importante para la economía, empezó a comercializarse con queso, fuera de las zonas de producción y más allá de las fronteras. El queso fue fundamental para descubrir América porque no ocupaba mucho en los barcos, alimentaba bien y se conservaba durante un tiempo y cuando se colonizó el Nuevo Mundo, se llevaron sus tradiciones queseras.

En la década de 1850 el microbiólogo Louis Pasteur descubrió la pasteurización, que cambió el proceso de elaboración del queso. Empezó a mezclarse leche de distinta procedencia y distintos rebaños para obtener un producto homogéneo y disminuyó considerablemente el riesgo de aparición de organismos que pudieran estropear el producto.

En el siglo XX el sector quesero experimentó una notable modernización gracias a los descubrimientos en el campo de la bacteriología, la química y la técnica, pero hay que destacar que el toque artesanal hoy en día no se ha perdido.

Hoy en Europa vuelve el gusto por los buenos quesos artesanos y el consumo de queso por países lo encabeza Francia, le siguen suizos e italianos, después los españoles.